Ros Kinetic 下配置对应 python3 的 cv_bridge

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0. 前言

DEPRECATION: Python 2.7 will reach the end of its life on January 1st, 2020. Please upgrade your Python as Python 2.7 won’t be maintained after that date.

python 2.7 即将在今年停止支持，但很多基于 Ros Kinetic 的包都是基于 python 2.7 的，在 Ubuntu 不能升级的情况下也不能安装更高版本的 Ros，由于最近用到的一些包是在 python 3 下的, 不得不考虑一下在 Ros Kinetic 下构建包，当然前后花费了好长时间，困难重重，几度奔溃。

1. 构建 python 3 虚拟环境

看 这里

使用虚拟环境的原因是需要用到环境里搭好的 Tensorflow 库，当然不使用虚拟环境也没关系。

2. 移除 ros 自带的 cv.so 文件

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/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages$ sudo mv cv2.so cv2_ros.so
# 很重要

3. 构建针对 python3 的 boost 库

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# Boost是一个功能强大、构造精巧、跨平台、开源并且完全免费的C++程序库 
# 并不知道是干嘛的
$ sudo update-alternatives --config python

$ ./bootstrap.sh --with-python-version=PYTHON

$ ./b2

$ sudo ./b2 install

4. 构建针对 python3 的 cv_bridge 库

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$ sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules \
                       python3-numpy python3-yaml ros-kinetic-cv-bridge

# 新建一个工作区 
# 非常重要 在原有的工作区构建会冲突
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

# 多工作区的问题可能存在包名冲突
# 使用 $ unset $ROS_PACKAGE_PATH 清理工作区

$ git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
$ cd src/vision_opencv/

$ git checkout 1.12.8
$ mkdir build

# 切换 python3
$ sudo update-alternatives --config python

# 非常重要 建立软连接
$ sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python-py35.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python3.so

$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

# 切换回 python 2
$ sudo update-alternatives --config python

5. 验证

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# 先启用虚拟环境，再加入catkin环境，不要在同一个终端运行
# source 环境

$ source venv/bin/activate
$ source cv_bridge_ws/devel/setup.bash
$ python3
Python 3.5.2 (default, Oct  8 2019, 13:06:37) 
[GCC 5.4.0 20160609] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
>>>

# ps 真是痛苦啊，学艺不精，中途把 usr/lib/ 下的库都干掉了，桌面都坏了，
# 折腾了几天终于合适了 前路漫漫啊